BitCoder

파이썬 버전의 90%는 이식했는데...가장 중요한 입력된 명령줄을 읽어 여러 동작들을 순서대로 실행하는 기능을 구현하지 못했다. 자바스크립트의 비동기 실행이 문제인데...구글링해보니 settimeout에 callback을 사용하거나 promise, async/await을 사용해야 한다는데 자바스크립트 시작한지 한달 조금 넘은 나에겐 좀처럼 와닿지가 않는다. 차차 공부해보는 걸로 하고 요즘은 정말 웹으로 모든 게 다 가능한 세상인거 같다. 파이썬 버전에서는 오브젝트 메쉬가 조금만 많아도 화면이 버벅여서 3D 모델을 최대한 단순하게 만들었었는데 WebGL은 성능이 정말 뛰어나서 상당히 복잡한 오브젝트들도 60프레임으로 매끄럽게 돌려줘서 상용 로봇의 Step파일을 obj 변환하여 사용했다. 차후 실제로 제작할..

몇가지 기능 추가 Arc, Circle 이동 동작 프로그래밍 (구간 반복, 동작 대기, 인풋) 특수 이동(Line, Arc, Circle)시 이동 궤적 표시

로봇을 만들고 싶어 파이썬과 아누이노를 배우기 시작했다. 처음에는 파이썬 기본 내장 GUI인 Tkinter로 진행하다가 PyQt가 깔끔해보여서 변경했다. 로봇 기구학 적용에 DH 파라메터로 애 좀 먹었다. 아직도 완전히 이해한건 아니고... 엔드 이펙터의 위치와 각도를 결정하는 데 중요한 오일러각에 문제가 있다. 특이점 포즈을 피하는 메카니즘을 좀 더 찾아봐야겠다. 관련 전공자도 아니고 한번 다뤄본 적도 없는 로봇 만들어보겠다고 인터넷 뒤져서 습득한 지식이 전부라 많이 부족하다. 아직 기구 제작은 하지 않았고 아두이노와 통신하면서 시뮬레이션만 해보고 있다. 파이썬에서 정,역기구학(Forward Kinematics, Inverse Kinematics)을 계산하여 아두이노에 이동 스텝 데이터를 보내고 아두이..