로봇을 만들고 싶어 파이썬과 아누이노를 배우기 시작했다. 처음에는 파이썬 기본 내장 GUI인 Tkinter로 진행하다가 PyQt가 깔끔해보여서 변경했다. 로봇 기구학 적용에 DH 파라메터로 애 좀 먹었다. 아직도 완전히 이해한건 아니고... 엔드 이펙터의 위치와 각도를 결정하는 데 중요한 오일러각에 문제가 있다. 특이점 포즈을 피하는 메카니즘을 좀 더 찾아봐야겠다. 관련 전공자도 아니고 한번 다뤄본 적도 없는 로봇 만들어보겠다고 인터넷 뒤져서 습득한 지식이 전부라 많이 부족하다. 아직 기구 제작은 하지 않았고 아두이노와 통신하면서 시뮬레이션만 해보고 있다. 파이썬에서 정,역기구학(Forward Kinematics, Inverse Kinematics)을 계산하여 아두이노에 이동 스텝 데이터를 보내고 아두이..
